检 检 修 及 维 护
为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。
检修分为日常检修和定期检修，其基本周期如下图所示，检查人员必须编制检修计划并切实进行检修。关于检修项目请参阅下表。
另外，必须以每工作 40，000 小时或每 8 年之中较短的时间为周期进行大修｡检修周期是按点焊
作业为基础制定。装卸作业等使用频率较高的作业建议按照约 1/2 的周期实施检修及大修。
此外，检修和调整方法不明时，请联系本公司服务部门。
预防性维护
按照本章介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的****性能。
日常检查
表4.1 日常检查表

每季度检查

每年检查

 每 3 年检查

注释：
关于紧固部位，应紧固末端执行器安装螺钉、机器人设置螺钉、因检修等而拆卸的螺钉。应紧固
露出于机器人外部的所有螺钉。并涂相应的紧固胶或者密封胶。

主要螺栓的检修

减速机
机器人上所用减速机为 RV 减速机和谐波减速机。
谐波减速机传动其主要特点为：
1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为 70~320。
2、承载能力高,刚性强。
3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。无侧隙啮合，传动
空程小，适用于反向转动。
4、传动效率高、运动平稳。(可达 69%~96%)。
5、结构简单、零件数少、安装方便。
6、体积小、重量轻。
7、可向密闭空间传递运动。
RV 减速机传动其主要特点为：
1. 机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效；
2.热交换性能好，散热快；
3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；
4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高；
5.运行平稳,噪音小,经久耐用;
6.适用性强、安全可靠性大。

伺服电机
伺服电机采用****值电机。其主要特点为：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到 2000～3000 转;
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求
快速起动的场合特别适用;
4、稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;
6、舒适性：发热和噪音明显降低。