从技术上讲，术语“伺服”是指一种功能，而不是特定类型的设备。伺服系统是一种通过将系统的实际性能与其指令性能进行比较的反馈来纠正系统误差（定位、速度或扭矩）的系统。因此，伺服电机是一种包含反馈设备（例如旋转变压器或编码器）的电机，其输出与控制器发送到电机的命令信号进行比较。

伺服系统的组成部分

伺服系统包括三个主要组件：电机、驱动器（也称为放大器）和反馈机制。通常还包括一个电源和一个伺服控制器，能够控制单个轴或协调多个轴的运动。伺服电机可以是交流或直流类型，交流伺服更适合恒速应用，直流伺服更适合变速应用。直流伺服电机也可以是有刷或无刷的。反馈通常由编码器（电机内部或外部）或旋转变压器提供。在需要非常精确定位的应用中，可以使用两个反馈设备——一个在电机上以验证电机的性能，另一个在负载上以验证负载的实际位置。伺服驱动器放大来自主控制器的信号，为电机提供足够的电流（功率）以产生速度和扭矩。在旋转电机中，电流与扭矩成正比，因此伺服驱动器直接控制电机产生的扭矩。同样，在线性电机中，电流与力成正比，因此驱动器控制电机产生的力。伺服控制器（也称为运动控制器）可以被认为是伺服系统的大脑。这是运动曲线（包括所需的加速度、速度和减速度）所在的位置。控制器向驱动器发送信号，驱动器使电机执行所需的运动。控制器还具有关闭系统回路的重要任务，通过不断读取编码器反馈并修改到电机的信号（通过驱动器）来纠正实际位置、速度或扭矩与实际位置、速度或扭矩之间的任何错误。

调音

伺服系统的一个关键特性是它们需要“调整”，从简单的意义上说，这意味着调整系统的增益和带宽以获得性能。增益是输出与输入的比率，或者换句话说，它是输入信号放大的量度。增益会影响系统的精度——电机能够达到的与所需速度、扭矩或位置的接近程度。高增益允许小而准确的运动。带宽以频率表示，表示系统对命令和反馈信号的响应速度。更宽的带宽（更高的频率）提供更快的响应，这对高动态应用很有好处。虽然理论上需要更高的增益和更高的带宽，但这两种属性都受到系统谐振和组件承受高功率的能力的限制。伺服电机的特点；伺服电机能够在很宽的速度范围内运行——包括高速和低速——而不会过热，并在零速时保持足够的扭矩以将负载固定到位。尽管作用在系统上的扭矩量发生了变化，但它们也可以保持恒定的速度。伺服电机也可以进行转矩控制，伺服系统通常由其速度-转矩曲线定义，该曲线表示电机的峰值和连续转矩值。峰值扭矩是电机在短时间内可以产生的最大扭矩，而连续扭矩可以无限期地产生。如果伺服电机在其连续扭矩额定值以上运行很长时间，则会产生过多的热量，这将损坏电机的电路。在高于其峰值扭矩的情况下运行伺服电机会使磁铁退磁。