一、BRTIRUS0707A六自由度工业机器人的介绍  

BRTIRUS0707A六自由度工业机器人是一款通用型机器人，机器人的外形结构紧凑，各关节均安装了高精度减速机，高速的关节速度能在狭小的工作空间内进行灵活的作业，可以进行搬运、打磨、装配等作业，拥有灵活的安装方式。 

二、应用场合

（1）物料搬运

（2）装配

（3）打磨抛光

（4） 切割/去毛刺

三、功能及特点说明

1、机器人总体布局

BRTIRUS0707A 采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过减速机、同步带轮驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分别为旋转（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、手腕旋转（U）、手腕摆动（V）和手腕回转（W）。

BRTIRUS0707A 本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、高精度和高稳定性。

BRTIRUS0707A 特点：

●采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高。

●控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。

●机器人本体采用部分内走线，安全，环保。

2、运动控制系统

机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便；标准RS-485通讯接口、USB插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

3、减速机

机器人上所用减速机为谐波减速机。

谐波减速机传动其主要特点为：                                       

1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为50~320。　

2、承载能力高,刚性强。  

3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。无侧隙啮合，传动空程小，适用于反向转动。  

4、传动效率高、运动平稳。(可达69%~96%)。  

5、结构简单、零件数少、安装方便。  

6、体积小、重量轻。  

7、可向密闭空间传递运动。

4、伺服电机

伺服电机采用****值电机。其主要特点为：

1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;

2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到1500～3000转;

3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用;

4、稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;

5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6、舒适性：发热和噪音明显降低。

   5工作条件

1、电源：220V±10%  50HZ±1%  

2、使用温度：0℃-40℃

3、****环境温度：15℃-25℃

4、相对湿度：20-80%RH(无结露）

5、气源压力：0.5-0.7Mpa 

七、设备维护

1.根据减速机厂家提供的减速机使用寿命各轴谐波减速机设计寿命为：15000h，谐波本身设计含润滑脂，不需换油维护，使用时间到，整减速机替换。

1. 谐波减速机属于高精密零件，本身存在极限受力，过大的推拉、不合理的碰撞都会使得减速机内部结构损伤，从而造成减速机精度降低或者异响，严重的会导致减速机柔轮断裂，减速机报废。

2. 每隔半年拆开盖子检查一次螺丝松动情况及线缆磨损，松动螺丝拧紧，关节线缆处抹油。

3. 每隔半年拆开盖子检查一次皮带松紧度，皮带在长期运行过程中会慢慢拉长，将皮带拉紧并清理皮带磨损的残渣。

4. 设备维护见保养手册。