在机床加工中，刚性攻丝属于位置闭环下的螺纹加工，要求驱动单元具有较高的伺服刚 性。要求对位置指令的响应很快，尽量减小位置跟随误差。因此驱动器需要设置较高的位置 环增益和速度环增益。对于主轴伺服驱动器，作为通用主轴加工（速度控制模式）和刚性攻 丝加工（位置控制模式）要求有两种不同的速度环增益和位置环增益，因此增加速度环第二 增益参数P010、P011，增加位置环第二增益参数P013、P021、P022。当上位机数控装置给 出DI信号CSMODE（速度/位置模式切换）为ON时，驱动单元切换到位置方式,速度环和位置 环增益参数自动切换到第二组增益，相关参数如下

（1）功能说明 为了克服主轴传动间隙和误差对控制性能的影响，提高主轴位置控制的精度，根据主轴 编码器（第二位置编码器）的实时位置反馈信号，进行位置控制或分度控制的功能，称为全 闭环控制。相关参数说明如下：  

例如： 主轴编码器线数为 1024 线，主轴旋转一圈的脉冲数为 4096，则设置 P028 = 0，P027 = 4096； 主轴编码器线数为 2500 线，主轴旋转一圈的脉冲数为 10000，则设置 P028 = 1，P027 = 0； z 此参数设置需断电重启生效。 

（2）操作流程 先进行半闭环位置控制（以电机编码器为位置信号反馈来源），确定电机编码器和主轴 编码器位置信号是否正常，极性是否一致，半闭环位置控制运行正常后再进行全闭环调试（以 主轴编码器为位置信号反馈来源）。

调试流程如下：

  1、将P-023设为0选择电机编码器作为位置反馈信号来源，正确设置主轴编码器的分辨率参 数P-028和P-027，保存参数后断电重启； 

 2、上电后，使主轴以半闭环方式往某一固定方向低速旋转（上位机给出低速位置旋转指令 或手动拨动主轴），确定运行正常后，观察D-SPD（电机速度）和 D-SP2（主轴速度）的符 号是否一致（即：同为正速度或同为负速度），若不一致则需要将P-085取反（即：由0改为 1或由1改为0，主轴编码器A/B反相）；

3、将P-023设置为1打开全闭环控制开关，选择主轴编码器作为位置反馈信号来源，保存参 数后断电重启生效； 

4、上述流程完成后，再次上电，主轴驱动器即工作在全闭环控制模式，上位机给出使能信 号和速度/位置切换信号，主轴便以主轴编码器作为位置反馈信号来源进行位置控制。

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