进行内部位置控制，需设置 Pn002=2 , Pn117=1，以及在 Pn118~Pn131 设置相应的运行参数。SigIn 端口的 pos1 ,pos2 选择内部位置指令 N: 

  使用内部位置控制时，先确定输入端口 pos1,pos2 的状态，即选择相应的内部位置指令，然后触发输入信号 ptriger，每次 ptriger(OFF->ON)下降沿时，驱动器读取内部位置指令 N，累加至剩余的指令脉冲数，继

续执行相应的操作。

  如果设置Pn118=0,在位置移动过程中想暂停电机运行，当触发输入端口pstop信号，电机减速停止，然后驱动器自动清除剩余位置指令，当输入端口ptriger再次触发时，驱动器会根据当前pos1,pos2的状态，执行相应的位置指令，请参考以下时序图:

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