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伺服电机增益协调的作用及举例说明调整方法(LP)
2017年12月12日

增益调谐是通过调整伺服增益参数组合(转动惯量比、位置环增益、速度环比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等)来优化伺服响应性能的功能。调整伺服增益时,必须考虑各参数间的相互作用影响,因此需平衡调整各增益参数值,不可进行极端设置。

一般情况下,高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性机械,提高伺服增益反而可能会产生振动,带来负面作用。此时,可以通过降低刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。

一般系统调试流程如下图所示:

blob.png

以时代超群交流伺服电机套装为例,说明如何调整系统的伺服增益

2.3kw.jpg

上图中是时代超群10NM的伺服电机130AEA26025-SH3。10N.M 2.6KW 2500转,电机法兰130*130MM,轴径22MM,此电机出力大,响应快,速度高,转动平滑,力矩稳定。配套驱动DM-26EA采用双成PCB制版性能更稳定,数码管实时显示转速,按键可随时更改驱动参数;电路板表面喷涂厚层三防漆,防尘、防潮、防静电,抵制恶劣环境,驱动器内部采用井TI芯片、原装井口红宝石电解电容电源滤波、美国仙童原装大功率IPM模块。绝对高品质保证。

1.按照接线图接线

blob.png

2.FN002试运行,空载测试,看是否运行平稳,正常运行平稳,如果不平稳,检查接线。

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3.电机带载,进行惯量识别,FN018

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4.系统反复动作,选择刚性等级PN259

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先从数值20开始调节,看是否振动,异响,如果有,降低刚性等级。直到不在产生振动和异响,满足客户要求为止。

联系方式:QQ:467102884  电话:13811070445(刘女士)

 

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