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DMS-055A(ZHM)
2017年9月7日

DMS-055A

版本:2000-2017

产品实拍:

dms-055a.jpg

----->>伺服系统命名规则<<-----


产品特性

1. 采用 32 位高速 DSP 芯片。

2.FOC 场定向矢量控制,支持位置 / 速度闭环。

3. 位置模式支持指令脉冲 + 方向 或 正交脉冲信号。

4. 速度模式支持 PWM 占空比信号 或 4~20ma 电流 或 0.6~3V 电

压信号控制。

5.16 位电子齿轮功能,1~65535 / 1~65535 。

6. 供电电压 +20V~50V。支持 50~500W 交流伺服电机。

7. 支持 485(modbus 协议 RTU 模式)控制方式。可以设定驱动

器地址,简化控制系统。也可以直接通过 PC 机控制,并提供 PC

机测试软件。

8. 具有欠压,过压,堵转,过热保护。

9. 提供隔离输出的 到位信号、报警输出信号、编码器零点信号。

驱动器接口

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DMS-055A 驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号,单

端共阴及共阳等接口,内置高速光电耦合器,允许接收长线驱动

器,集电极开路和 PNP 输出电路的信号。在环境恶劣的场合,

我们推荐用长线驱动器电路,抗干扰能力强。

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可以通过专用 485 电缆连接 PC 机。通过提供的上位机软

件可以设置驱动器参数,和测试驱动器,并提供一些诊断信息,

来排除驱动器故障。

注:1 脚为下排左边第一个引脚,6 脚为上排左边第一个引脚

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blob.pngblob.png

开机后红灯绿灯都亮一次,用于检验 LED 是否工作正常。而

后绿灯亮,红灯灭为正常状态。如果遇到报警状态,可以通过红色

闪烁来判断原因,也可以通过 modbus 读取报警代码。

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驱动器接线图与控制方式

1. 驱动器典型接线图

如下图所示,驱动器工作需要接上 20~50VDC 的电源,电压根

据电机的额定电压来选择,电机的 UVW 和编码器已做好插头,直接

插在驱动器上,如果需要加长线可做转接线加长。此版本提供光耦

输出的 报警信号、到位信号、编码器零点信号,可以根据需要连接。

下图有 5 个小框,分别是可以选择的 5 种控制方式,上电后只能选

择其中一种控制方式,接线如下图所示。

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2. 指令脉冲 + 方向位置控制模式

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一圈的脉冲数 = 编码器线数 *4 / 电子齿轮

例如:

2500 线的编码器,电子齿轮为 4:1

一圈的脉冲数 = 2500 * 4 / (4/1) = 2500

指令脉冲频率 = ( 需要电机运行的转速 /60)× 一圈的脉冲数

例如:

需要点击 3000RPM 一圈脉冲数为 2500

脉冲频率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k

3. 正交指令脉冲位置控制模式

这种模式可以用于编码器跟随,如一个轴接了编码器,将

编码器输出接到驱动器 ( 接线方式如 驱动器典型接线图 ),驱

动器就能控制伺服电机,按输入编码器的信号,随动于控制的编

码器。可以通过调节电子齿轮,来设置控制编码器和电机转动角

度的比例。

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4. PWM 占空比速度控制模式


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通过给 PU 的脉冲的咱空比来控制转速,占空比转速范围

10%~90% 代表 0~Max_Speed(Max_Speed 为位置模式保存的目标

转速,通过设置这个参数,可以更精确的控制需要的转速,也不

用担心出现超过所设定的速度)。给 PU 的频率为 1K~10K。

PU 占空比 = (目标转速 /3000)* 80% + 10%

例如:需要转速 2000

PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3%

        5. 电压或电流信号速度控制模式

通过给 V-IN 和 GND 之间电压或电流信号以控制转速。

4mA~20mA(或 0.6~3V)信号对应 0~Max_Speed(Max_Speed 为位

置模式保存的目标转速,通过设置这个参数,可以更精确的控制

需要的转速,也不用担心出现超过所设定的速度)。  如 果

需要电位器控制转速,按 驱动器典型接线图 中的接法即可。

参数调试

根据电机所接负载不同,参数需要调整才能达到最佳效果。

1.丝杆负载

首先介绍下扭矩,先用 400W 电机,1.3NM。负载是 5mm 螺距的

丝杆,就是电机轴转一圈负载移动 5mm,这样的话,

负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1.592 mm

那电机能提供的推力就是

经过丝杆传动的推力 = 1.3NM / (1.592mm*0.001)= 816 N

那能推动负载的重量就大约是 80KG,这个是垂直的,平推可

以稍微大些。

由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短,所以驱动器

的参数 (加速度可以较大,如 20000,位置环 KP 可以较大,如

3000)。伺服电机最适合此种负载。


2. 皮带轮负载

伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直

径比较大,例如直径 30mm。那电机转一圈,负载移动的距离就是

30mm*π = 94.2,比上面说的丝杆 5mm 大了很多倍。

那电机能提供的推力就是

经过皮带传动的推力 = 1.3NM / (30mm*0.001)= 43.3 N

    那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合

接同步轮,因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长,力臂长。如

果这种场合要用伺服电机,可以选择直接尽量小的同步轮或通过电

机轴接小同步轮,负载端接大同步轮,这样减速几倍,可以达到较

好的效果。这种场合驱动器参数(加速度设置较小,如 5000, 位

置环 KP 设置较小,如 1000),这样设置参数的目的是减小加速度

和减速度,因为负载等效惯性大。

3. 圆盘负载

这种负载伺服无法直接带动,一般都需要接减速器。例如直

径 200mm 重量 10KG 的圆盘。半径就是 100mm,重量等效半径就是

50mm。力臂很大。如果伺服要接此类负载,比较接减速器再接负载。


----》Modbus 控制方式《----

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