1. 一种磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，包括定子和转子两大主体构件。其特征 在于：所述定子(1) 上开有不规则定子槽(4)，故定子齿(6) 是关于定子齿的中心线的非对称结构；定子铁心(5) 由定子铁心冲片叠压而成；定子上设有集中绕组；所述转子(2) 包括 转轴(3)、转子铁心(7) 和磁钢(8)，在转子铁心内沿圆周方向均匀镶有径向磁化的一字型 条状磁钢(8) ；转子外圆弧(9) 采用偏心结构。
2. 根据权利要求1 所述的磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，其特征是所述定子铁 心(1) 是由多个形状相同的定子铁心冲片叠压而成的；定子槽(4) 为不规则槽形。
3. 根据权利要求1 所述的磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，其特征是所述的转子 铁心(7) 是由多个形状相同的转子铁心冲片叠压而成的；转子铁心冲片开有多个五边形孔 (10)，它们沿转子周向均匀排列；所述五边形的一个角指向对应的磁钢(8) 位置。
4. 根据权利要求3 所述的磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，其特征是所述的磁钢 (8) 的放置方式为内置式。
5. 根据权利要求1 所述的磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，其特征是所述的转子 外圆弧(9) 为偏心结构。
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种永磁电机，尤其涉及一种磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电
机，属于电机技术领域。
背景技术
[0002] 随着永磁材料性能的不断提高，永磁电机在伺服系统中得到了广泛的应用。然而 在永磁电机中，永磁体和齿槽电枢铁心相互作用，不可避免地产生了齿槽转矩，导致转矩波
动，引起振动和噪声，限制了其在高精度伺服系统中的应用。为了提高控制精度，对于分布 绕组，可以用定子斜槽的方法来控制齿槽转矩，而此方法对于集中绕组的定子结构则难以
实行，只能采用转子永磁体斜极的方法，相应地增加了制造成本。转子结构方面，表面贴装 式永磁同步电机具有不易固定，结构不稳定，容易退磁等缺点。
实用新型内容
[0003] 技术问题：
[0004] 本实用新型的目的就是要解决目前永磁伺服电机中存在的上述问题，提供一种磁 钢内置式永磁伺服电机，可有效地减小齿槽转矩，降低振动噪声，提高控制精度，还可提高电机结构的稳定性。
[0005] 技术方案：
[0006] 一种磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，包括定子和转子两大主体构件。其特
征在于：所述定子上开有不规则定子槽，故定子齿是关于定子齿的中心线的非对称结构； 定子铁心由定子铁心冲片叠压而成；定子上设有集中绕组；所述转子包括转轴、转子铁心 和磁钢，在转子铁心内沿圆周方向均匀镶有径向磁化的一字型条状磁钢；转子外圆弧采用 偏心结构。
[0007] 所述定子铁心是由多个形状相同的定子铁心冲片叠压而成的；定子槽为不规则槽 形。
[0008] 所述的转子铁心是由多个形状相同的转子铁心冲片叠压而成的；转子铁心冲片开有多个五边形孔，它们沿转子的周向均匀排列；所述五边形的一个角指向对应的磁钢位置。
[0009] 所述转子的磁钢的放置方式为内置式。
[0010] 所述转子外圆弧采用偏心结构。
[0011] 有益效果：
[0012] 定子不规则槽形可使定子槽口交错排列，有效地减小齿槽转矩；磁钢采用内置安放方式，可使气隙磁密接近正弦波形，进而抑制电磁转矩脉动，还可提高转子结构的稳定 性；转子外圆弧的偏心结构使电机的电磁谐波小，振动和噪声小，控制精度较高。这些有益 效果使此实用新型更好地应用于伺服系统中。 附图说明：
[0013] 图1 是本实用新型的不规则槽形定子结构示意图。
[0014] 图2 是本实用新型的磁钢内置式转子结构示意图。
[0015] 以上图中有：定子1、转子2、转轴3、定子槽4、定子铁心5、定子齿6、转子铁心7、
磁钢8、转子外圆弧9、五边形孔10。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的说明：
[0017] 本实用新型涉及一种磁钢内置式不规则槽形永磁伺服电机，它包括定子1 和转子 2 两大构件，定子主要由定子槽4、定子铁心5 和定子齿6 组成，转子主要由转轴3、转子铁心
7、磁钢8、转子外圆弧9 和五边形孔10 组成。
[0018] 本例中定子上有12 个槽，转子上有8 个五边形孔，对应的磁钢有8 块。
[0019] 一方面，定子铁心5 由多个相同的定子铁心冲片叠压而成，定子槽4 是不规则槽
形，故定子齿6 是关于定子齿的中心线的非对称结构。这种结构可以改善气隙磁密波形，减
小齿槽转矩。
[0020] 另一方面，磁钢8 内置于转子铁心7，可起到聚磁、改善气隙磁场波形、降低转矩波
动、抑制静态和动态电枢反应作用，相邻左右两边磁钢磁力线向极靴靠近，并汇聚于磁极中
心形成一个极，使气隙磁密增加，提高了电机过载能力和功率密度，使电机轻量小型化。
[0021] 与表贴式相比，内置式具有下列优点：生产工艺简单，采用条形磁钢，易加工、充
磁、省材并容易固定；转子表面光滑，转动平衡好，结构稳定，有利于频繁起动和高速运行；
内置式磁钢受极靴保护，避免由电枢反应引起的去磁现象等。
[0022] 此外，转子外圆弧9 采用偏心结构，减小了电机的电磁谐波，降低了振动噪声，提
高了控制精度。
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