现在市场控制器很多  品种也很多 有（单轴  双轴  三轴 四轴等）  至于用几轴的合适  就要看个人所需了

下面是一款四轴的控制器

2.1 主要功能
参数设置：可设置与加工、操作有关的各个控制参数，使加工效果达到****状态。
手动操作：可实现高、低速手动、点动、回程序零、回机械零等操作。
程序管理：可对当前加工程序进行修改、保存。
自动加工：可实现单段/连续、空运行、暂停等功能。
示教编程：可使用示教编程或选择示教
外部手动：可定义多种外部手动功能，以方便使用
自由选择输入功能：使有限输入口可实现各种用户需求
指令丰富：17条多功能指令，能满足您的各种功能需要
快速点位：名轴可以****速度分动，以提高效率
子程序：子程序调用，可嵌套8层
中断：由外部信号中断当前的运动转入中断处理
随动：各轴运动的过程中，随动轴可根据输入点的状态运动
测位停：遇输入点有效后中止当前程序行的执行
2.2 系统组成
数控系统主要由以下几部分组成：
l  高性能、高速度32位
l  液晶显示器(分辨率:192×64)
l  专用运动控制芯片(信号输出为:5V TTL)
l  输入/输出(10路光电隔离24V 输入,10路光电隔离24V输出)
l  用户加工程序存储器(可存储48个程序)
l  ****程序行数420 行
l  薄膜按键阵列(28键)
2.3 技术指标
l  最小数据单位        0.001mm
l  ****数据尺寸        ±9999.999mm
l  快速点位运动限速      8000mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)
l  ****加工速度限速      8000mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)

l  ****脉冲输出频率      150KHz
l  控制轴数          4 轴(X,Y,Z,C)
l  联动轴数          直线 4轴(X,Y,Z,C)，圆弧2 轴(X,Y)
l  电子齿轮          分子(n):1-65535,分母(m):1-65535
l  系统主要功能        自动、手动、程序编辑、系统参数、自检、设置等
2.4 外观及面板
控制器外观：见首页
外形尺寸：长 172，宽 94，厚30
嵌入孔尺寸：长 162，宽84，前面板厚4 
 
 3.操作说明
3.1 开机画面
  控制系统通电后出现如下画面 
 

  等待几秒钟后或按下任意键进入如下主画面 
  此时可通过左侧的F功能键选择相应的功能进行各种操作。
3.2 手动
  在主画面下按F2键进入手动操作状态
手动高速:手动高低速切换，正显时以低速(Fl)运动，反显时以高速(Fh)运动。
  点动操作:进入点动状态，以设定的数值为步长，按一次运动一次。
  回程序零:返回坐标零点
  回机械零:返回机械零点
  手动方向键：X+:→，X-:←，Y+:↑，Y-:↓，Z+:1，Z-:4，C+:2，C-:5
  速度倍率键：倍率增加:PgUp，倍率减小:PgDn
  当“外手动”有效时，在主画面或手动功能下，外手动钮有效。
3.3 自动
  在主画面下按F1键或“启动”键或“外启动”钮进入自动加工状态
  当“参数设置”中的“系统参数”下的“选项”中的“不执行”选择中时，进入自动主画面，
但不执行程序；否则直接启动程序的运行。
自动执行 X0000.000  Y0000.000
手动操作 Z0000.000  N000
程序管理 C0000.000  程序结束
参数设置 T0000 F000 ****

  空运行:正显时为正常加工，反显时为空运行。
  单段执行:正显时为连续运行，反显时为单段运行。
循环启动：用于开始执行程序或暂停、段停后的继续执行。
运动暂停：用于暂停程序的的执行。
3.4 程序管理
  在主画面下按F3键进入程序管理菜单
  程序编辑:进入程序输入与修改状态。
  程序读入:读入系统中保存的加工程序。
  程序保存:将当前加工程序保存。
  程序另存:将当前程序以新的文件名(不能与已有的程序名重名，否则将覆盖原来和程
  新建程序:将当前程序区清除。
程序删除:通过“回车”键删除光标所在的程序文件。
文件接收:接收由上位机发送的程序文件
文件发送:由本控制器向上位机发送程序文件
菜单切换由“F”键实现。
3.4.1 屏幕显示说明
第一行从左至右分别为：
  n:当前行号(0-999)，自动生成的序号，与编程无关
  程序结束:指令名字段,控制指令共有十四个 (详见第四章)；
  L:本行标号,只有当某跳转将跳到本行时，需选定一个标号，取值1-99，0 为无标号；
  Pn:当前程序的名称
  第二、三、四行将显示的内容为(不同的指令指示不同的数据输入)：
  X,Y,Z,C:运动指令时的坐标或增量值。
  I,J:圆弧圆心相对起点的坐标。
  T:Dely时为延时值(以0.1秒为单位)，Loop时为循环次数(取值0-9999)；
F:运动速度指定,对“直线插补” 、 “圆弧插补”有效；
  P:输入口、输出态、轴选择的指定，输入取值1-10，输出取值0-9，轴选取值0-3；
  N:跳转指令时目的标号的指定，即需跳到的位置标号，取值1-99
  S:输入口、输出态、轴方向时的状态，取值０或１
3.4.2 编辑状态下操作按键说明

  ←:向前移动光标,当移到本字段的****位时,再按则不起作用,自动跳过小数点
→:向后移动光标,当移到本字段的****位时,再按则不起作用,自动跳过小数点
↑:向前移动字段, 光标在指令字段时,再按则进入前一程序段
↓:向后移动字段, 光标在最后一个字段时,再按则进入后一程序段
F1:当光标处于数字输入位置时,数字加一,加过 9 时自动进位；当光标处于符号位时，则“-”和空
交替，当光标处于指令字段，循环向前选择不同的指令。
F2: 当光标处于数字输入位置时,数字减一,减到0时自动借位；当光标处于符号位时，则“-”和空

交替，当光标处于指令字段，循环向后选择不同的指令。
F3:在当前程序行位置插入一个结束行(End)
F4:将当前程序行删除
PgUp:向前翻一个程序行
PgDn:向后翻一个程序行
3.4.4 程序的读入
  进入此功能后，屏幕显示48 个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选
确后按“回车”键，则读入该程序的内容。
  注：显示“----”时为无程序
3.4.5 程序的删除
进入此功能后，屏幕显示48 个用户程序名，可通过上、下、左、右光标键选择程序名，选择正
按“回车”键，则该程序被删除。
  注：显示“----”时为无程序
3.4.6 程序管理的说明
如果修改有误，可用Load重新读入程序而放弃修改。
  如果需保存当前的修改，用Save功能(存储时间较长，请耐心等待)。
  如果进行进行另存，可用不同的文件名，注意与已有文件名重名时则覆盖原程序文件。
3.5 参数设置
  在主画面下按F4键进入进入参数设置设置菜单
  系统参数:进入系统参数设置功能。
  系统自检:进入系统自检功能。
  I/O 设置:进入I/O设置功能。
3.5.1 系统参数
  选“系统参数”进入系统参数菜单：
  选项:与控制有关的选项选择
  系统:与控制有关的系统参数
  厂值:恢复出厂值，误用此功能，可以不保存，关电后重新上电。

保存:保存当前参数的参数
．选顶
X 正限: X正向限位禁止或有效。        X 负限: X负向限位禁止或有效。
Y 正限: Y正向限位禁止或有效。        Y 负限: Y负向限位禁止或有效。
Z 正限: Z正向限位禁止或有效。        Z 负限: Z负向限位禁止或有效。
C 正限: C正向限位禁止或有效。        C 负限: C负向限位禁止或有效。
报  警: 报警信号1禁止或有效。        急  停: 急停输入禁止或有效。
X 零点: X机械零开关常开或常闭。        Y 零点: Y机械零开关常开或常闭。
Z 零点: Z机械零开关常开或常闭。        C 零点: C机械零开关常开或常闭。
外启动: 外部启动钮禁止或有效。        外暂停: 外部暂停钮禁止或有效。

  速度升: 外部升速钮禁止或有效。        速度降: 外部降速钮禁止或有效。
  不执行：进入自动画面不立即执行。        GM 代码：指令代码用GM代码形式显示。 
Englsh：进入英文菜单画面。          外手动：外部手动按钮有效。
关输出：  自动过程中按下急停关闭所有输出。    留坐标：  进入自动时清除或保留当
前坐标。  各自动：点位运动时各轴插补或不插补。
用上、下光标键选择待更改的选项，光标随之移动。用回车键切换两个状态。
  参数的状态将影响某些功能的执行，一定要和实际相对应。
  限位、报警、急停均为常闭开关。机械零点开关可选择常开或常闭。
  外操作键(启动、暂停、升速、降速、外手动)均为常开。
  2．系统参数
X 分子:X 电子齿轮分子(取值范围1-65535)  X 分母: X电子齿轮分母(取值范围1-65535)
  Y 分子:Y电子齿轮分子(取值范围1-65535)  Y 分母: Y电子齿轮分母(取值范围1-65535)
  Z 分子:Z电子齿轮分子(取值范围1-65535)  Z 分母: Y电子齿轮分母(取值范围1-65535)
  C 分子:C电子齿轮分子(取值范围1-65535)  C 分母: Y电子齿轮分母(取值范围1-65535)
  起速: 电机启动速度(单位:毫米/分)      ****: 电机****速度(单位:毫米/分)
  时间: 电机升速时间(单位:毫秒)      点位: ****加工速度(单位:毫米/分)
  高速: 手动高速时的速度(单位:毫米/分)    低速: 手动低速时的速度(单位:毫米/分)
  零速: 回零返回速度(单位:毫米/分)      增量: 点动增量值
  X 间隙: X轴反向间隙值          Y 间隙: Y轴反向间隙值
  Z 间隙: Z轴反向间隙值          C 间隙: C轴反向间隙值
  X 显比: X轴显示比例值          Y 显比: Y轴显示比例值  
  Z 显比: Z轴显示比例值          C 显比: C轴显示比例值  
l  电子齿轮的设定
分子、分母分别表示 X、Y、Z、C 轴的电子齿轮的分子、分母。此数值的取值范围为1-65535
电子齿轮分子，分母的确定方法： 
         电机单向转动一周所需的脉冲数          (n)
    电机单向转动一周所移动的距离(以微米为单位)  (m)
  将其化简为最简分数，并使分子和分母均为 1-65535 的整数。当有无穷小数时(如：π)，可分
子、分母同乘以相同数(用计算器多次试乘并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差)，
以使分子或分母略掉的小数影响最小。但分子和分母均应为1-65535的整数。
  例 1:丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转5000步，或伺服驱动器每转5000脉冲，丝杠导程
为 6毫米，减速比为1:1，即1.0
       5000             5
     6×1000×1.0         6
    即:分子为5，分母为6。
  例 2:齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000步，或伺服驱动器每转6000脉冲，齿轮齿数
20，模数2。
  则齿轮转一周齿条运动20×2×π。
            6000                        1         107          107

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   20×2×3.14159265358979×1000        20.943951   2241.00276      2241
  即：分子为107，分母为2241，误差为2241毫米内差3 微米(注意:π应足够精确)。
使用电子齿轮时的注意事项
1．  如果使用交流伺服， 尽量将控制器的电子齿轮设置为1， 而改变伺服驱动器的电子齿轮设置。 
2．  电子齿轮比(分子与分母的比)应尽量≤1，当电子齿轮比为1时****速度可达9 米/分，当电
子齿轮比为 2 时****速度可达 4.5 米/分，当电子齿轮为 0.5 时****速度为 18 米/分。此为
系统的理论速度，且受机械、电机功率、电机速度等因素的影响。
3．  电子齿轮的分子、分母均不能为零、负数或小数。
4．  电子齿轮可对丝杠、齿条的线性误差进行线性的补偿。
5．  系统的电子齿轮可与步进驱动器的细分数、伺服电机的电子齿轮结合在一起修改。从而保证
电子齿轮的比不超过1。总之，系统以设定的****速运行时，其输出的****频率应<150KHz。
否则将出现不准确的现象。
6．  当使用步进电机，且电子齿轮比为1:1时，系统运动过程中的振动、噪音将降低，否则有可
能出现一定的振动或噪音
电子齿轮比的倒数为脉冲当量——即系统发出一个脉,机械实际运动的距离(单位为微米)。
l  升降速曲线的设定
启动速度(起速)：电机启动的起始速度(单位:毫米/分,最小60)；
极限速度(****)：电机需达到的****速度(单位:毫米/分,****9000)；
升速时间(时间)：启动速度到极限速度所需时间(单位:ms,****1000)；
说明：启动速度、极限速度、升速时间与升降速曲线有关，本系统根据上述的三个参数，自动计算
产生一条 S 形曲线。实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的****转速、电机的
启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机
轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关，注
意设置要合理，否则将出现以下现象:
丢步：启动速度过高/升速时间过短/极限速度过高
堵转：启动速度过高/升速时间过短/极限速度过高

具体说明请联系销售人员

北京时代超群电器科技有限公司 机电部

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