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文章标题：步进电机误差分析
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| 作者：amwgogll 发表时间：2012-8-23 17:07:03 |
这次主要分析的是电机充电后的误差。
通电状态对误差的影响：
单相通电状态比双相（多相）通电状态的精度要高一些。这主要是由于多相通电时空载步距角将与两相绕组中的电流比有关，改变每一相电流的大小都将影响到步距角精度。在无稳流电路的情况下，这个变化有可能是相当大的。然而，对于单相通电，在负载为零的情况下，转子的定位位置与电流的大小无关。
细分引起的误差：
步进电机的步距角一般在1度左右，有时需要比这个值小得多的步距角，可采用细分技术。采用细分技术只能提高步进电机的分辨率，并没有提高其精度。对于一般的驱动电路，细分后还会带来一些误差。这些误差主要与驱动电源有关。
电压失调误差：
对于细分控制的驱动电路，当把一相绕组中的电流关断时，绕组中的电流理论上应为零值。然而，对于具有电流反馈环的驱动电路，由于放大电路的失调，绕组中实际通过的电流波形是有一定区别的。当控制输入为零时，实际输出可能并非为零，在这个电流的作用下，步进电机的转子将会产生一个失调角。达种失调角在用普通驱动电路驱动时也是存在的，只是较小而已。因此，对于精密驱动，应该设置失调电压调整装置，以使失调电流尽可能小。
电流增益误差：
在驱动负载时，静态失调角是负载力矩与****转矩的函数，也就是负载力矩与相电流的函数。因此，当各相电流增益不同时，所产生的静态失调角也将随着角度的变化而变化。因此，保持恒定的电流增益是提高驱动精度的一种手段。值得注意的是，由于电机电枢绕组参数可能相互之间有一定的差别，因此这里所提的增益恒定是一个综合性指标。
电流增益误差对微动步距角误差的影响比较大。小的电流增益误差可以改善微动步距角误差。
失调角误差、电流增益误差等还会对电机的运行特性有一定的影响，带来一定程度的共振。在实际使用时，也可以利用这一性质来调节失调电压及电流。保证电机在整个运行区间都能最平稳的工作，也反映了上述误差已减至最小。
微动角误差：
通过细分可以提高步距分辨率。理论上若把一步细分成n等分，则步距角可以减小到原来的以分之一。实际上，根据电机制造工艺、细分电路的不同，实际微步步距并非等分，可能有很大的差别。在具有反馈环的控制系统中，要充分考虑这种不均匀性，以免引起系统的振荡。
细分电路主要用在步进电机的低速运行场合，以提高其运行特性，或者用在具有角度反馈环的闭环控制系统中，以提高精度。采用细分电路后，无疑使步进电机的低速运行特性或在共振颇率附近的运行特性得到提高，而在开环系统中使用这一技术的****理由就是提高步进电机的稳定性，而并非是为了提高其精度。另外，这种电路也无疑限制了电机的高速运行。
细分能够提供高于步距角大得多的分辨率，然而在开环控制中，很难得到写之相应的精度。这时之所以要使用细分，完全是为了提高其低频运行特性（由于速度上的原因，在高频时很少采用）。为了得到具有分辨率水平的精度，必须采用匹配精度的位置传感器，组成一闭环系统，这无疑增加了电路的复杂性，也降低了可靠性.
以上转载深圳兴丰元机电技术资料中心http://www.xfoyo.com，此公司专业生产和销售步进电机、步进电机驱动器、伺服电机、伺服驱动器，代理日本多摩川伺服、德科斯(TKS)行星减速机以及运动控制产品。 |
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