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文章标题：步进电机运行精度分析
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| 作者：amwgogll 发表时间：2012-8-22 16:55:13 |
步进电机能方便地进行速度与角度控制，使其在现代自动控制方面占有越来越重要的地位。即使在开环状态下，它也能实现较高精度的位置控制。然而，步进电机在使用时，其可控角是以步为单位的，也就是说，角度是跳跃式变化的；而且由于受到加工工艺的影响，一个步长一般在1度左右，每个步长也并非完全相等，因而在精度要求较高的场合，就要求对步进电机转角误差有一定的认识，以及采取相应的提高精度的措施。
在步进电机的使用中，所产生的转角误差可以分成两大类，一类与步进电机直接有关；而另外一类不仅与步进电机本身有关，还与驱动方式有关。
不积累误差也叫静态步距角误差，指在空载条件下，步进电机的实际运行角度与理论运行角度之间的差别。为了分析方便，在不积累误差中不考虑摩擦力的影响，它与驱动电流也没有任何关系。对于一个质量较高的电机，这个误差一般在57左右。
不同步进电机的不积累误差也是不同的。对于一个特定的电机而言，其不积累误差一般是固定的。原理上可以通过预先测量这些误差，然后通过一定的补偿，以提高精度。但实际上．必须时刻知道步进电机的确切运行位置（也就是运行到哪一步），而要得到这个信息，有两个手段，一是通过其它位置传感器测知这个位置；一是设置一记忆电路，能时刻记住步进电机的位置。然而这样做的结果是增大了电路的复杂性。
由于加工上的原因，步进电机在运行整拍时相互之间的角度间隔误差保持较小的值，因此在要求较高步距精度的时候，可以考虑采用整拍运行方式。
步进电机在整转运行时其不积累误差理论上永远为零，因此在高精度驱动中，可以考虑采用整转运行方案。此时，失调角误差或回滞误差是****的误差源。
失调角误差也叫负载角误差，指步进电机在驱动负载的条件下，为了产生一定的负载力矩，步进电机需产生一个失调角θ。
回滞误差:如果加在步进电机上的负载力矩改变方向，则所产生的失调角与原来的相反。因此，即使负载保持****恒定（包括摩擦力），并假设电机无任何不积累误差，那么由于电机可能的正、反方向运行，也会产生一个相当大的角度误差。
为了消除回滞误差而提高精度，反向驱动时，可多运行一定的步数，然后返回，使负载力矩保持一个方向。
重复误差:在负载****恒定的条件下，步进电机朝原来运动方向的反方向运转”步后再前进行步，它的起始位置与终止位置有差别。这个误差的来源比较复杂。_般在几角秒之内，典型值为±0. 0014。。因此，在大多数场合下是可以忽略不计的。
在现代的一些精密位置控制系统中，步进电机得到了广泛的应用。为了保证整个系统可靠地工作，对步进电机产生的角度误差来源应有一定的认识。单方面追求小的不积累误差并不能从实质上提高系统的精度，只能提高成本，因为通过文中的分析可以看到，可能一个较小的负载力矩就会产生与之相当的角度误差。在一些场合，技巧也是特别重要的。单相通电方式、整步运行方式、整转运行方式等都能在一定程度上改善其精度。
以上转载深圳兴丰元机电技术资料中心http://www.xfoyo.com，此公司专业生产和销售步进电机、步进电机驱动器、伺服电机、伺服驱动器，代理日本多摩川伺服、德科斯(TKS)行星减速机以及运动控制产品。 |
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