0 段参数

分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。
一些特别的操作需要设置合适的密码。
P-002 电机代码、P-099 电机系列代码，修改时需将 P-000 设为 385 （或 316），
否则修改无效

当前使用的驱动器型号。出厂已设置好，用户不能修改。

当前使用的电机型号，请根据实际使用的电机型号设置。
参数意义参见 7.2 章节电机适配表。
 当更换不同种类电机时，需要修改本参数，具体操作请参考 3.7 章节。

软件版本号，不能修改。

 参数意义：
0：位置控制模式； 1：速度控制模式； 2：转矩控制模式；
3：位置/速度模式； 4：位置/转矩模式； 5：速度/转矩模式；
设置为 3、4、5 时，具体控制方式由 DI 输入的 CMODE 决定：

注：0 表示 OFF，1 表示 ON。

速度调节器的比例增益，增大参数值，可使速度响应加快，过大容易引起振
动和噪声。

速度调节器的积分时间常数，减小参数值，可减小速度控制误差，增加刚性，
过小容易引起振动和噪声。
设置为****值(1000)表示取消积分，速度调节器为 P 控制器。

转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。
数值越大，抑制振动效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；数值
越小，响应变快，但受机械条件限制。
 负载惯量较小时，可设置较小数值，负载惯量较大时，可设置较大数值。

位置调节器的比例增益；增大参数值，可减小位置跟踪误差，提高响应，过
大可能导致超调或振荡。