编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和****式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。****式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关而60EBP115ALC-TF0所采用的就是增量式编码器。

  增量式编码器的优点是构造简单，平均寿命长，抗干扰能力强，可靠性高，适合于连续运转高精度定位控制。其缺点是无法输出轴转动的****位置信息。

闭环步进编码器（正面）

闭环步进编码器（反面）

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